太极推手主张“以静制动，以柔克刚，意在人先，后发先至”的原则，拳论有云：“彼不动，己不动，彼微动，己先动”。

所谓以静制动的静，绝非静等挨打，是在静中做好一切应敌准备。当敌将动时，我则先走一步，置敌于被动。先控制“劲源”、打闷劲，使敌人不得发力。万一不能奏效，则随之乘势借力，化引对方，待敌失去重心，以“全力”发之，敌必不支。在推手时，有意让对方先发力，这样就有利于借力制人，若对方不先发力的话，就以静待动，诱之以利，引其先发，其目的在于意在人先，引进落空，后发制人。在对方向我进攻时，使我身体松柔而不受其劲力的作用，在对方接触我身发劲的一霎那，依靠自身的很小活动把攻来的劲消耗掉或转移出身外，避开对方发劲的锋芒，不可迎面相顶，不给对方发放的机会，即“避其锐气”；要打其薄弱环节，即截劲的腰；在旧力已过，新力未生之时及时准确发劲还击，即“击其惰归”。

推手时，占位中定，“伸屈开合之未发谓之中，寂然不动谓之定。心气清和，精神贯顶，不偏不倚，是为中定之气”。要中正安舒，中是指心气中和，神清气沉。其根在脚，重心系于腰脊。所谓“命意源头在腰隙”。精神含于内，不表于外，就能中定了。正是要求姿势端正。每一姿势，务求端正，而忌偏斜。但由于各种姿势或仰、或俯、或伸、或屈，不都是中正的，发劲时的用意方向应求其重心，重心为身体枢纽，重心中正稳定，开合就灵活自如，重心不稳则开合失其关键。所以姿势务求正确。安是安然之意，切忌勉强，由自然之中，得其安适，就能无气滞之病。而能“气遍身躯不稍滞”。这是因为姿势安稳，动作轻灵，呼吸平和，神气镇静所致。舒是舒展的意思，推手时全身放松舒展，全身关节，节节舒展拨长，但不是用力伸张筋骨，是于自然之中，徐徐松展。通过长期锻炼，自然能松活沉着了。

中正安舒与兵法中：“以治待乱，以静待哗，以近待远，以逸待劳，以饱待饥”的战略思想完全相符。